Le Yantra Yoga est l'un des plus anciens yogas existant. Il fut transmis pour la première fois au VIIIe siècle, au Tibet, par Humkara, un grand maître originaire du Népal. Dès lors, ce savoir s'est perpétué sans interruption jusqu'à Chögyal Namkhai Norbu, qui commença à l'enseigner en Italie dans les années 70.
De nos jours, il est pratiqué dans de nombreux pays à travers le monde.
A la différence des yogas qui préconisent le maintien de positions stables, le Yantra Yoga met davantage l'accent sur le mouvement et la respiration.
Ainsi, dans le Yantra Yoga, on associe la mobilité du corps à différents aspects de la respiration. Les deux travaillent en synergie.
Cela aide à prendre conscience de notre corps et à contrôler le souffle; nous pourrons ainsi coordonner notre énergie vitale (prana).
Le bien-être, physique et mental, est dépendant de notre énergie et il est essentiel que celle-ci soit équilibrée.
Ainsi, nous aurons une bonne condition physique et un état mental présent et détendu, fondements d'une connaissance plus approfondie de soi-même.